中国城市经济社会年鉴理事会是中国城市发展研究会的前身。1984年，在我国以城市为重点的经济体制改革胜利推进的形式下，为了适应对内搞活、对外开放方针的需要，由著名经济学家许涤新、刘国光、孙尚清及中共北京市委书记李锡铭、北京市市长陈希同、上海市市长汪道涵、天津市市长李瑞环、重庆市市长于汉卿、广州市市长叶选平、太原市市长王茂林、深圳市市长梁湘等人共同发起，经呈报万里副总理并经批示“赞成此举”后，于1984年12月16日在北京人民大会堂召开中国城市经济社会年鉴理事会（编委会）成立大会，当时，在全国280多个大中小城市中，有202个城市的市长、副市长及其代表和著名经济学家薛暮桥、马洪等共393人参加了会议。
万里副总理亲自到会接见了全体代表，并作了重要讲话。他指出：“ 城市是政治、经济、文化的中心，做好城市工作是四化建设的迫切需要”，“城市建设经验教训不少，希望认真总结。成立这样一个年鉴理事会，很有必要”，“你们出《年鉴》，办《市长参考》等等，我全都赞成”；“要提倡城市间的科技交流，互助、互利、互惠，互相促进”；“要把眼光放远点，把国外的城市建设、城市管理和发展第三产业等方面的经验都学来”。他的讲话为年鉴和围绕年鉴进行的活动指明了方向。
会议经过充分酝酿和协商，通过了理事会章程和理事会领导机构，礼聘李锡铭为总顾问，于光远、马洪、芮杏文、李成瑞、费孝通、荣毅仁、范瑾、宫达非、梅益、袁宝华、童大林、钱俊瑞、薛暮桥为顾问，王宽诚、霍英东、李嘉诚、庄世平为港澳地区顾问；选举许涤新为理事长，陈希同、汪道涵、李瑞环、于汉卿、叶选平、王茂林、梁湘、刘国光、孙尚清、王人生、钟伯熙、吴官正、王道义、陈鸿昌为副理事长；项启源为秘书长，陈一夫、陈胜昌为副秘书长。
理事会确定《中国城市经济社会年鉴》编辑部为理事会常设的办事机构，创办《年鉴》（及《市长参考》）是理事会活动的中心工作。
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